9亿融资！眼科手术机器人完成B轮

# 眼科术式的精度困境

全球目前有超过6亿白内障患者，每年接受手术者仅约3000万人。即使在资源最丰富的美国，每年手术量亦仅为400万例。与此同时，全球平均每百万人仅有31.7名眼科医生，白内障手术医生仅14.1人；预计到2035年，医生数量将减少12%，而需求将增加24%。

眼科手术的核心挑战在于 亚毫米级操作精度、高重复性流程要求与高度依赖术者技巧的结构特征 。以白内障手术为例，其操作区域通常局限于 5毫米以内 ，囊膜厚度仅约 4–6微米 ，在术中需避免撕裂囊袋、损伤角膜内皮或牵扯虹膜，同时完成晶状体移除与人工晶体（IOL）精准植入。手术步骤包括角膜微切口建立、连续环形囊膜撕除（CCC）、晶状体核劈裂、皮质清除及IOL注入等，每一步均需手与眼高度协同。

尽管整台手术的平均用时为 10–15分钟 ，其所要求的手术稳定性却极高。医生需在显微镜下持续保持姿态，控制显微操作工具在极小空间中运动，同时对组织反应做出瞬时判断。这种环境下的常见变量包括： 手部生理性微颤、术中疲劳累积影响、器械角度细微偏差 等， 均可能引发后囊破裂、IOL偏位或角膜内皮受损等并发症。

此外，即便在经验丰富的术者之间，手术路径在切口位置、囊膜撕除范围、超声能量分配与晶体注入速度上也存在差异，导致术后屈光误差、视觉质量波动等问题，成为阻碍术式进一步标准化与一致性优化的结构性障碍。这些难以规避的人为变量，正是白内障手术自动化探索的技术靶点所在。

# 从动物模型走向临床：ORYOM™的术式路径

ORYOM™平台（“日光”之意）为全球首个基于人工智能的眼科手术机器人系统，由微型机器人、AI算法、计算机视觉与术中成像系统组成。自2022年起，该系统已在猪眼模型上完成多阶段术式验证，由24位医生主导，累计完成数百例完整白内障手术。关键步骤包括：

• 角膜切口与囊膜撕除 ： 平台支持5毫米以内的精细入路建立，并完成连续环形囊膜撕除（capsulorhexis）；

• 晶状体劈核与超声乳化 ： 通过14自由度的机器人手臂，实现核分割与稳定灌注抽吸系统控制，模拟传统phaco路径；

• 皮质清除与囊袋保持 ： 系统支持高分辨率结构识别，完成残余皮质处理；

• 人工晶体植入与囊袋定中心 ： 结合术中光学相干断层扫描（iOCT），实现IOL植入与居中控制。

在2024年ASCRS年会中，大卫·张博士展示了机器人在猪眼中完整执行上述流程的视频记录，进一步证明平台的术式整合能力。试验数据显示， 30只 眼球中无后囊破裂事件，IOL偏位率低，平均手术时间 277秒（±42秒） ，并发症评分低于 1.0 。

与其他术式机器人不同，ORYOM™平台并非通用系统改造而来，而是为眼球结构定制。平台的自由度设计与空间路径规划支持其进入眼球前段与后段区域，在技术层面上具备向青光眼和视网膜术式扩展的潜力。

对于青光眼术式，如小梁切除、引流装置植入，其空间需求虽小，但对切削路径与力控极为敏感；而对于后段术式，如玻璃体切除、黄斑膜剥离，平台需支持稳定视网膜表面操作与快速反应机制。目前平台已在猪眼模型中测试视网膜区域的操作可达性，是否能通过成像系统扩展至该类手术，将在后续试验中验证。

# 微创介入的控制系统：机器人如何感知与响应

ORYOM™平台采用主从式控制结构，医生通过6米外的远程操控台，使用手柄操控微机械臂动作。微机械臂具备14自由度，支持亚毫米级操作精度，可模拟术者手部动作并消除震颤。

成像系统由术中iOCT与立体显微成像组成，实时回传角膜、晶状体、囊袋等多层组织信息。

AI算法基于成像数据构建术中3D结构模型，预测组织边界并自动生成安全路径，辅助医生在界面上实时决策。平台支持半自动路径规划，但关键步骤均需医生确认后执行。

在皮质清除与IOL植入阶段，系统提供动态图像引导，医生可通过图形用户界面进行微调。当检测到晶状体碎片残留或后囊形态异常时，医生可即时暂停自动路径并手动干预。文献指出，该系统尚未集成完整触觉反馈机制，但图像数据辅助下的精度已覆盖传统经验判断范畴。

# 临床路径与监管准备

ForSight Robotics已于2024年获得ISO 13485认证，具备医疗器械质量管理体系资质。公司预计于2025年启动首次人体临床试验，定位为可行性试验，用以验证平台在白内障术中的安全性与初步效果。目前试验设计尚未公布，但业内推测将涵盖10–30例患者，试验国家可能包括以色列、美国与英国。

试验目标除完成基本术式操作外，还将评估后囊完整性、术后IOL居中率、术中虹膜损伤评分等关键指标，以形成FDA与CE路径的注册数据基础。若试验顺利，公司预计于2026年获得监管初步批准，并于2027年前后开始商业化部署。